一天熊秉明陪他到映秋院，登门拜访徐悲鸿。由于事先熊庆来已经将袁晓岑的情况告知过徐悲鸿，因此他们一见如故，寒喧几句就进入到绘画与雕塑问题上。他们都喜欢画马，袁晓岑就把自己画的一匹在河边悠闲自得饮水的马展开请教徐悲鸿。徐悲鸿看后说：“你画的是中国马，我画的是西洋马，各有各的风格”。然后徐悲鸿找出了他的速写本，翻开一幅马的速写画给袁晓岑看，叫他要多画速写，强调结构，最好画出雕塑感来。徐悲鸿还将速写本借给袁晓岑，让他拿回家去琢磨琢磨。袁晓岑又拿出几样自己作的小雕塑请教徐悲鸿，徐悲鸿将它们托在手掌上看过后赞扬说：“做得不错。”接着，就向他介绍了法国雕塑家鲁德、巴里、罗丹、蓬蓬等的作品。袁晓岑向徐悲鸿讨教对岭南派的看法，徐悲鸿认为岭南派在当时是比较先进的画派，有很多值得借鉴学习的地方。袁晓岑问起岭南画派中高奇峰与高剑父两位大师有哪些差别。徐悲鸿说：“高奇峰的画作气势磅薄，造型严谨，用水用得好；高剑父更注重笔墨的苍劲和意境，文人画的味道更浓些。”徐悲鸿的见解与袁晓岑对“两高”的看法完全一致，这不仅使他更加敬佩徐悲鸿，而且坚定了走自己艺术创作道路的决心。从那以后，徐悲鸿的住所就成了袁晓岑向往的地方，只要有机会就去拜访徐悲鸿，聆听他的教诲，看他作画。最有趣的是，一次，他随徐悲鸿去翠湖边的一个军官家里作画，徐悲鸿画的是水牛图。一张四尺宣纸平铺桌面，很快一头耕牛跃然纸上。气势奔放，笔墨淋漓。就在即将画毕，不慎将一滴墨汁洒于纸上。袁晓岑感到惋惜，这么好的一幅画被这一点墨汁污损了，而徐悲鸿笑而不言。徐悲鸿思考片刻后，从容抄笔，将牛的尾尖甩向墨点处，随即题款“悲鸿写泥牛”。墨点成了牛尾巴甩出的泥水，真是天衣无缝，妙趣横生，引得大家一阵欢笑。

袁老说徐悲鸿不仅是艺术大师，而且是位品德高尚的人。他把作画裁剪剩下来的纸一一拾起来，他说当这幅画某处坏了，因纸的厚薄、颜色一致，可用它们来修补，比用别的纸补更好。在他的画室里找不到一张随地乱扔的纸屑。徐悲鸿在昆明期间送给袁晓岑两幅画，一张是他在新加坡画的《双鹅图》，徐悲鸿说，当时这张画画得太满，没有题款的地方了。另一张是《立马图》，该画题款为“晓岑仁弟存”。袁老很受感动，他说：“本来我是去请教他，他是我的老师，可是他很谦逊，把我看成是朋友。在我一生中接触过很多前辈师长，他是最谦虚、最诚恳、最乐意助人、扶掖后进的先生。他的教诲对我的画有很大的影响，可以说是我艺术生涯中的转折点，从此逐步形成了我自己的独有风格。”1942年秋，日本飞机时时从越南飞临昆明上空，进行狂轰滥炸，市民经常都在跑警报，几无宁日，徐悲鸿赠送的这两幅画在日本飞机的狂轰乱炸中丧失了。这年徐悲鸿离开昆明经贵阳去重庆创办中央美术学院，袁晓岑从云大结业赴昭通教书，以后袁晓岑再没见过恩师徐悲鸿。